★ 姿勢角的表達方法
    原則上，姿勢角可采用任何表達方法?？墒牵偃缒骋环N表達方法使測出的姿勢角在加或360°鄰近，則姿勢角的稍稍改變就可能使其數(shù)值發(fā)作2π 或360°的接連，而在許多姿勢特性目標(biāo)的核算中又需核算姿勢角測量的平均值，接連將使姿勢角的平均值徹底過錯。所以，規(guī)范規(guī)則表達姿勢角的滾動次序有必要使姿勢在數(shù)值上是接連的。這就要求測量系統(tǒng)對姿勢角有多種表達方法，一旦發(fā)現(xiàn)測出的某一姿勢角挨近2π 或360°，就應(yīng)改用另一種表達.方法，直到三個姿勢角均不在2π 或360°鄰近。
★ 實驗過程
   如選定悉數(shù)性能目標(biāo)實驗，主張按如下次序進行實驗：
逐個方位安穩(wěn)時刻和方位超調(diào)量，經(jīng)過此項實驗斷定方位安穩(wěn)時刻，以便在后續(xù)實驗編程時留出滿足的測量停登時問；
逐個位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性；
逐個多方向位姿準(zhǔn)確度變化；
逐個位姿特性漂移；
逐個互換性；
逐個間隔準(zhǔn)確度和間隔重復(fù)性；
逐個-軌道準(zhǔn)確度、軌道重復(fù)性和軌道速度特性，進行此項實驗前對各種實驗軌道先測量一次軌道速度特性，斷定加、減速時刻，以便確保機器人最少能在實驗軌道50% 的長度內(nèi)到達安穩(wěn)速度，假如加、減速時刻過長.不能到達此要求，機器人制造商應(yīng)從頭調(diào)整加、減速時刻；
逐個重定向軌道準(zhǔn)確度；
逐個角落超諧和圓角差錯；
逐個擺副差錯和擺頻差錯；
逐個最小定位時刻；
逐個靜態(tài)和婉性。